Phái đoàn được đặt theo tên Iwakura Tomomi và cũng do ông dẫn đầu trong vai trò đại sứ đặc biệt và toàn quyền, với sự trợ giúp của 4 phó sứ, 3 người trong số đó là Okubo Toshimichi, Kido Takayoshi, và Ito Hirobumi cũng là những Bộ trưởng trong triều đình Nhật Bản. Sử gia Kume Kunitake là người ghi chép nhật ký chính thức, giữ lại sổ hải trình chi tiết về mọi sự kiện và ấn tượng. Ngoài ra còn có một số các nhà quản lý và học giả, tổng cộng là 48 người.

Thêm vào các nhân viên phái đoàn, còn có 60 sinh viên được mang đi cùng. Một vài trong số họ được để lại để hoàn thành khóa học tại nước ngoài, bao gồm 5 phụ nữ trẻ ở lại Hoa Kỳ để học, có cả đứa trẻ mới 7 tuổi Tsuda Umeko người sau này, vào năm 1900 sau khi trở về Nhật Bản, sáng lập trường Đại học Tsuda.

Kaneko Kentaro cũng được để lại Hoa Kỳ làm sinh viên và sau này gặp gỡ Theodore Roosevelt trong trường đại học. Họ trở thành bạn vè và mối quan hệ của họ sau này dẫn đến vai trò trung gian của Roosevelt kết thúc Chiến tranh Nga-Nhật và Hiệp ước Portsmouth.

Makino Nobuaki, một sinh viên trong phái đoàn ghi lại nhật ký của mình: Cùng với việc phế phiên, lập huyện, việc gửi phái đoàn Iwakura đến Hoa Kỳ và châu Âu phải được coi là những sự kiện quan trọng nhất đặt nền tảng cho nhà nước ta sau cuộc Duy Tân.

Nakae Chomin, nhân viên của phái đoàn và Bộ Tư pháp, ở lại Pháp để học hệ thống luật pháp Pháp với một người cộng hòa cấp tiến Emile Acollas. Sau này ông trở thành nhà báo, nhà tư tưởng và dịch giả và đã giới thiệu các nhà tư tưởng Pháp như Jean-Jacques Rousseau đến Nhật Bản.